各位朋友們大家好，前幾天，接到這樣的一個(gè)項(xiàng)目，有一臺(tái)縫紉機(jī)，需要主軸電機(jī)一直轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)一圈電機(jī)從最高的位置扎下，扎到布上面，然后上升到最高，一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)拉動(dòng)布條往前走一小格，（在針插下去時(shí)要?jiǎng)幼魍瓿桑┎粩嘌�環(huán)這兩個(gè)過(guò)程，走出如下圖所示的縫線(xiàn)。
這個(gè)案例的難點(diǎn)在于速度的調(diào)節(jié)，主軸電機(jī)的速度非�？欤ìF(xiàn)場(chǎng)是3000轉(zhuǎn)/分鐘），需要縫紉針插下之前，布條移動(dòng)完畢，不能在針插下時(shí)拉動(dòng)布條。（這個(gè)動(dòng)作其實(shí)做了簡(jiǎn)化的，實(shí)際項(xiàng)目有4個(gè)步進(jìn)電機(jī)，更加復(fù)雜）
 

一、方案A

使用相對(duì)定位指令，通過(guò)編下面的碼器記錄主軸電機(jī)的角度，大于對(duì)應(yīng)角度時(shí)，觸發(fā)對(duì)應(yīng)相對(duì)定位，定位的速度要非�？�。

通過(guò)調(diào)試，讓縫紉機(jī)轉(zhuǎn)到最高位時(shí)，編碼器會(huì)感應(yīng)到X2,此時(shí)高速計(jì)數(shù)器會(huì)清空；此時(shí)，可以觀(guān)察到，主軸轉(zhuǎn)動(dòng)到針剛離開(kāi)布面時(shí)，C251內(nèi)部的值是70，我們寫(xiě)程序就可以用這個(gè)信號(hào)，觸發(fā)定位的控制程序，D0由其他程序指令移動(dòng)的位移量，程序如下圖：

 
問(wèn)題點(diǎn)：這種做法有一個(gè)弊病，步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作過(guò)快會(huì)產(chǎn)生慣性，導(dǎo)致拉出的長(zhǎng)度不均勻。

所以這種案例最好使用同步的功能，就是主軸電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，拉布的電機(jī)安裝一定比例，走一定的角度。
使用同步功能，一般的控制器是不具備這樣的功能。拿三菱的控制器來(lái)說(shuō)，要使用5U或者Q系列的控制器，購(gòu)買(mǎi)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制卡；這樣的成本太高了，對(duì)于縫紉機(jī)這樣一臺(tái)小型的設(shè)備來(lái)說(shuō)，成本劃不來(lái)。

二、方案B

可以購(gòu)買(mǎi)國(guó)產(chǎn)的工控板，工控板性?xún)r(jià)比高，在國(guó)內(nèi)小型設(shè)備應(yīng)用非常多；而且隨著自動(dòng)化行業(yè)的飛速發(fā)展，很多工控板的性能全部超越原裝的三菱品牌的（只不過(guò)在穩(wěn)定性方向暫時(shí)還沒(méi)辦法媲美正品三菱和西門(mén)子），所以只需要找到一款帶有同步功能的工控板就能解決這個(gè)問(wèn)題。

根據(jù)該模塊手冊(cè)里面的描述，可以對(duì)程序進(jìn)行優(yōu)化，步進(jìn)電機(jī)跟隨C252（即主軸）動(dòng)作而動(dòng)作，可以給它設(shè)定一個(gè)比例（齒輪分子/齒輪分母），比如希望高速計(jì)數(shù)器1個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)走100個(gè)脈沖，可以編寫(xiě)以下程序：

這樣從軸步進(jìn)電機(jī)就能跟隨主軸的動(dòng)作，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)角度，運(yùn)行起來(lái)更加絲滑。