一、比較指令

1）比較指令（CMP）

比較源操作數(shù)[S1·]和[S2·]的值，并將比較的結(jié)果送到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。

下圖中當(dāng)X0為ON時(shí)將[S1·]K100和[S2·]C20進(jìn)行比較，并將結(jié)果分別保存到M0、M1、M2中。

當(dāng)[S1·]100>[S2·]C20當(dāng)前值時(shí)，M0為ON；當(dāng)[S1·]100=[S2·]C20當(dāng)前值時(shí)，M1為ON；當(dāng)[S1·]100<[S2·]C20當(dāng)前值時(shí)，M2為ON。

2）觸點(diǎn)比較指令

對(duì)兩個(gè)數(shù)值進(jìn)行比較，條件成立時(shí)輸出為ON。比較方式為：/=/>=/<=/<>(不等于)。

下圖表示當(dāng)C1當(dāng)前值>20且C2當(dāng)前值<=30時(shí)，Y0為ON。

二、四則運(yùn)算指令

1）加運(yùn)算（ADD ）

將源操作數(shù)[S1·]和[S2·]相加，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。在進(jìn)行32位運(yùn)算時(shí)指定的操作數(shù)為低位，如圖中程序則表示（D101,D100）+（D11，D110）→（D121，D120）。

2)減運(yùn)算（SUB）

用源操作數(shù)[S1·]減去[S2·]，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。32位運(yùn)算的方式與加運(yùn)算相同。

3）乘運(yùn)算（MUL）

將源操作數(shù)[S1·]和[S2·]相乘，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。

在進(jìn)行16位運(yùn)算時(shí)目標(biāo)操作數(shù)為32位，即（D0）×（D1）→（D5，D4）。

在進(jìn)行32位運(yùn)算時(shí)目標(biāo)操作數(shù)為64位，即（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6；D5，D4）。

4）除運(yùn)算（DIV）

被除數(shù)[S1·]除以除數(shù)[S2·]，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]，余數(shù)保存到[D·]的下一個(gè)元件。

在進(jìn)行16位運(yùn)算時(shí)被除數(shù)為（D0），除數(shù)為（D2），商為（D4），余數(shù)為（D5）。

在進(jìn)行32位運(yùn)算時(shí)被除數(shù)為（D1，D0），除數(shù)為（D3，D2）商為（D5，D4）余數(shù)為（D7，D6）。

5）加1和減1指令

使用脈沖執(zhí)行時(shí)，每檢測(cè)到執(zhí)行條件的上升沿[D·]會(huì)自動(dòng)加1/減1。

使用連續(xù)執(zhí)行時(shí)，則每個(gè)掃描周期加1/減1。

三、區(qū)間復(fù)位指令（ZRST）

將[D1·]和[D2·]指定范圍內(nèi)的元件成批復(fù)位。

[D1·]和[D2·]應(yīng)為同類型元件，[D1·]指定的元件號(hào)應(yīng)小于等于[D2·]指定的元件號(hào)。

下圖程序表示將M500～M599成批復(fù)位。

四、指令運(yùn)用

以《部件分配》項(xiàng)目為例對(duì)上述指令進(jìn)行演示。

1）確定變量表

進(jìn)入項(xiàng)目后，根據(jù)項(xiàng)目要求和仿真動(dòng)畫(huà)確定各個(gè)元件所對(duì)應(yīng)的I/O地址。

|項(xiàng)目要求

仿真動(dòng)畫(huà)

2）編輯程序

程序段1：物件供給按下按鈕PB1且機(jī)器人在原點(diǎn)，機(jī)器人供給物件。

程序段2：1號(hào)傳送帶正轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)旋鈕SW1，1號(hào)傳送帶動(dòng)作。

|程序段3：物件型號(hào)檢測(cè)當(dāng)X3為ON且X2、X1為OFF時(shí)，表示物件是小型號(hào)，讓輔助繼電器M1為ON并自鎖。當(dāng)X4檢測(cè)到物件放置到位后復(fù)位M1。中型號(hào)與大型號(hào)物件的檢測(cè)原理與其類似。

程序段4：推出機(jī)構(gòu)動(dòng)作控制物件到位檢測(cè)傳感器X10～X12檢測(cè)到物件到達(dá)指定位置后，對(duì)應(yīng)的推出機(jī)構(gòu)動(dòng)作。當(dāng)物件到達(dá)指定數(shù)量后，推出機(jī)構(gòu)不再動(dòng)作。

程序段5：2～4號(hào)輸送帶動(dòng)作控制當(dāng)對(duì)應(yīng)型號(hào)的物件沒(méi)有達(dá)到指定數(shù)量，且物件到位檢測(cè)傳感器X10～X12沒(méi)有檢測(cè)到物件，對(duì)應(yīng)的輸送帶動(dòng)作。當(dāng)對(duì)應(yīng)型號(hào)的物件達(dá)到指定數(shù)量后，無(wú)論物件到位檢測(cè)傳感器X10～X12是否檢測(cè)到物件，所有輸送帶都要?jiǎng)幼鳎瑢⑽锪贤频降叵隆Ｐ�鈕SW1為OFF后所有輸送帶停止動(dòng)作。

程序段6：物件計(jì)數(shù)每檢測(cè)到物件放置檢測(cè)傳感器X4～X6的上升沿，對(duì)應(yīng)寄存器就進(jìn)行加1。加1指令輸入方式：INC（空格）D1。

程序段7：比較物件數(shù)量當(dāng)物件未達(dá)到指定數(shù)量時(shí)，物件正常輸送與放置；當(dāng)物件到達(dá)指定數(shù)量后，推出機(jī)構(gòu)不動(dòng)作，直接將該物件輸送到地上。比較指令輸入方法：=（空格）D1（空格）K2。

程序段8：復(fù)位寄存器所有動(dòng)作完成后將旋鈕SW1旋轉(zhuǎn)到OFF，并利用區(qū)間復(fù)位指令對(duì)寄存器進(jìn)行復(fù)位，等待開(kāi)始下一次循環(huán)。

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