1、概述
S7-200 有兩個(gè) 置PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM） 信號(hào)波形。
當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO 操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開(kāi)環(huán)控制。置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過(guò)plc內(nèi)置I/O 提供方向和限位控制。
為了簡(jiǎn)化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭�您在幾分鐘�?nèi)全部完成PWM，PTO或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨�成位置指令，用戶可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動(dòng)態(tài)控制。
2、開(kāi)環(huán)位控用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的基本信息
借助位控向?qū)ЫM態(tài)PTO 輸出時(shí)，需要用戶提供一些基本信息，逐項(xiàng)介紹如下：
⑴ 最大速度 （MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速度 （SS_SPEED）
圖1是這2 個(gè)概念的示意圖。
MAX_SPEED是允許的操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。

圖1 最大速度和啟動(dòng)/停止速度示意
SS_SPEED：該數(shù)值應(yīng)滿足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。
⑵加速和減速時(shí)間
加速時(shí)間ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。
減速時(shí)間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。

圖2 加速和減速時(shí)間
加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是1000毫秒。通常電機(jī)可在小于1000 毫秒的時(shí)間工作。參見(jiàn)圖2。這2個(gè)值設(shè)定時(shí)要以毫秒為單位。
注意：電機(jī)的加速和失速時(shí)間要過(guò)測(cè)試來(lái)確定。開(kāi)始時(shí)，您應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開(kāi)始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。
⑶移動(dòng)包絡(luò)
一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。位控向?qū)�提供移�?dòng)包絡(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)。PTO 支持最大100 個(gè)包絡(luò)。
定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。
⑴選擇包絡(luò)的操作模式：
PTO支持相對(duì)位置和單一速度的續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3所示，相對(duì)位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開(kāi)始計(jì)算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。

圖3 一個(gè)包絡(luò)的操作模式
⑵包絡(luò)中的步
一個(gè)步是工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間 的距離。PTO 每一包絡(luò)最大允許29 個(gè)步。
每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。注意一步包絡(luò)只有一個(gè)常速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)常速段，依次類推。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。

圖4 包絡(luò)的步數(shù)示意
3、使用位控向?qū)Ь幊?BR>STEP7 V4.0 軟件的位控向?qū)�能自�?dòng)處理PTO脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調(diào)
制、SM 位置配置和創(chuàng)建包絡(luò)表。
本節(jié)將給出一個(gè)在YL-335A 上實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表1 是YL-335A 上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。
表1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：
1）為S7--200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài) 置PTO/PWM操作。
在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi)
置PTO/PWM操作，如圖5所示。

圖5 位控向?qū)�啟�?dòng)界面
2）單擊“下一步”選擇“QO.0”，再單擊“下一步”選擇“線性脈沖輸出 PTO）”

圖5 選擇PTO或PWM界面
3）單擊“下一步”后，在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機(jī)速度“90000”，把電機(jī)啟動(dòng)/停止速度設(shè)定為“600”。這時(shí)，如果單擊MIN_SPEED值對(duì)應(yīng)的灰色框，可以發(fā)現(xiàn)，MIN_SPEED值改為600，注意：MIN_SPEED值由計(jì)算得出。用戶不能在此域中輸入其他數(shù)值。

圖6
4）單擊“下一步”填寫(xiě)電機(jī)加速時(shí)間“1500”和電機(jī)減速時(shí)間 “200”

圖7 設(shè)定加速和減速時(shí)間
5）接下來(lái)一步是配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)界面，見(jiàn)圖8。

圖8 配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)界面
該界面要求設(shè)定操作模式、1個(gè)步的目標(biāo)速度、結(jié)束位置等步的指標(biāo)，以及定義這一包絡(luò)的符號(hào)名。（從第0個(gè)包絡(luò)第0步開(kāi)始）
在操作模式選項(xiàng)中選擇相對(duì)位置控制，填寫(xiě)包絡(luò)“0”中數(shù)據(jù)目標(biāo)速度“60000”，結(jié)束位置“85600”，點(diǎn)擊“繪制包絡(luò)”，如圖9所示，注意，這個(gè)包絡(luò)只有1步。包絡(luò)的符號(hào)名按默認(rèn)定義。這樣，第0個(gè)包絡(luò)的設(shè)置，即從供料站→加工站的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)置就完成了。現(xiàn)在可以設(shè)置下一個(gè)包絡(luò)。

圖9 設(shè)置第0個(gè)包絡(luò)
點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，按上述方法將下表中上3個(gè)位置數(shù)據(jù)輸入包絡(luò)中去。

表中最后一行低速回零，是單速連續(xù)運(yùn)行模式，選擇這種操作模式后，在所出現(xiàn)的界面中（見(jiàn)圖10），寫(xiě)入目標(biāo)速度“20000”。界面中還有一個(gè)包絡(luò)停止操作選項(xiàng)，是當(dāng)停止信號(hào)輸入時(shí)再向運(yùn)動(dòng)方向按設(shè)定的脈沖數(shù)走完停止，在本系統(tǒng)不使用。
6）運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編寫(xiě)完成單擊“確認(rèn)”，向?qū)��?huì)要求為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定V存儲(chǔ)區(qū)地址（建議地址為VB75～VB300），默認(rèn)這一建議，單擊“下一步”出現(xiàn)圖11，單擊 “完成”。

圖11 生成項(xiàng)目組件提示
2、項(xiàng)目組件
運(yùn)動(dòng)包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)��?huì)為所選的配置生成三個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是：PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）子程序。一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用如圖12所示。

圖12 三個(gè)項(xiàng)目組件
它們的功能分述如下：
⑴ PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)）：命令 PLC 執(zhí)行存儲(chǔ)于配置／包絡(luò)表的特定包絡(luò)中的運(yùn)動(dòng)操作。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖13所示。

圖13 運(yùn)行PTOx_RUN子程序
EN位：?jiǎn)⒂么俗映绦虻氖鼓芪弧?BR>START參數(shù)：包絡(luò)的執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于在START參數(shù)已開(kāi)啟且PTO當(dāng)前不活動(dòng)時(shí)的每次掃描，此子程序會(huì)激活PTO。為了確保僅發(fā)送一個(gè)命令，請(qǐng)使用上升緣以脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。
Profile（包絡(luò)）參數(shù)：包含為此運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定的編號(hào)或符號(hào)名。
Abort（終止）參數(shù)命令，開(kāi)啟時(shí)位控模塊停止當(dāng)前包絡(luò)并減速至電機(jī)停止。
Done（完成）參數(shù)：當(dāng)模塊完成本子程序時(shí)，此參數(shù) ON。
Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。
C_Profile參數(shù)：包含位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)。
C_Step參數(shù)：包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步驟。
⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化與步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)合用的PTO輸出。請(qǐng)?jiān)谟脩舫绦蛑兄皇褂靡淮危�并且�?qǐng)確定在每次掃描時(shí)得到執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，如圖14所示。

圖14 運(yùn)行PTOx_CTRL子程序
I_STOP（立即停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO立即終止脈沖的發(fā)出。
D_STOP（減速停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電機(jī)減速至停止的脈沖串。“完成”輸出：開(kāi)關(guān)量輸出。當(dāng)“完成”位被設(shè)置為高時(shí)，它表明上一個(gè)指令也已執(zhí)行。
Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。當(dāng)“完成”位為高時(shí)，錯(cuò)誤字節(jié)會(huì)報(bào)告無(wú)錯(cuò)誤或有錯(cuò)誤代碼的正常完成。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。
⑶ PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）：將PTO輸出置于手動(dòng)模式。這允許電機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。當(dāng)PTOx_MAN子程序已啟用時(shí)，任何其他PTO子程序都無(wú)法執(zhí)行。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖15所示。

圖15 運(yùn)行PTOx_MAN子程序
RUN（運(yùn)行/停止）參數(shù)：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改Speed參數(shù)的數(shù)值。停用RUN參數(shù)命令PTO減速至電機(jī)停止。當(dāng)RUN已啟用時(shí)，Speed參數(shù)確定著速度。速度是一個(gè)用每秒脈沖數(shù)計(jì)算的DINT（雙整數(shù)）值。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。
Error（錯(cuò)誤）參數(shù)包含本子程序的結(jié)果。
如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。

注：
脈沖速率是指每秒發(fā)多少個(gè)脈沖，用來(lái)控制電機(jī)速度
脈沖數(shù)量是指一共發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)，用來(lái)控制電機(jī)行程
脈沖速率X時(shí)間=脈沖數(shù)量
電機(jī)速度X時(shí)間=電機(jī)行程