機(jī)械原理中，根據(jù)平面四連桿機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄，有一個(gè)曲柄或兩個(gè)曲柄，可把它分為下面三種基本形式。

1，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

2，雙曲柄機(jī)構(gòu)：平面四連桿機(jī)構(gòu)中若有兩個(gè)曲柄存在，這樣的機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)一般可將主動(dòng)件的勻速整周轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)件的非勻速或勻速整周轉(zhuǎn)動(dòng)。

雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若兩曲柄的長(zhǎng)度相等，且連桿與靜件的長(zhǎng)度也相等，則此機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)。其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是兩曲柄的角速度始終保持相等，連桿在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終作平行移動(dòng)。若改變平行四邊形機(jī)構(gòu)，使其兩個(gè)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，這時(shí)的機(jī)構(gòu)稱為反向雙曲柄機(jī)構(gòu)。

3，雙搖桿機(jī)構(gòu)：在平面四連桿機(jī)構(gòu)中，若與靜件相聯(lián)的兩桿件均為搖桿，則此機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。

擴(kuò)展資料：

定理

1，桿長(zhǎng)之和條件：平面四桿機(jī)構(gòu)的最短桿和最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度之和小于或者等于其余兩桿長(zhǎng)度之和。

2，在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，如果某個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副能夠成為周轉(zhuǎn)副，則它所連接的兩個(gè)構(gòu)件中，必有一個(gè)為最短桿，并且四個(gè)構(gòu)件的長(zhǎng)度關(guān)系滿足桿長(zhǎng)之和條件。

3，在有整裝副存在的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，最短桿兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)副均為周轉(zhuǎn)副。此時(shí)，如果取最短桿為機(jī)架，則得到雙曲柄機(jī)構(gòu)；若取最短桿的任何一個(gè)相連桿為機(jī)架，則得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；如果取最短桿對(duì)面構(gòu)件為機(jī)架，則得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。

4，如果四桿機(jī)構(gòu)不滿足桿長(zhǎng)條件，則不論選取哪個(gè)構(gòu)件為機(jī)架，所得到機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。

上述系列結(jié)論稱為格拉霍夫定理。