設計具有多種工作方式的順序控制系統(tǒng)簡易機械手。簡易機械手的工作示意圖如圖1所示，運動示意圖如圖2所示。
機械手將工件從A點向B點傳送。機械手的上升、下降與左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅動氣缸來實現(xiàn)的。抓手對工件的松夾是由一個單線圈兩位電磁閥驅動氣缸完成，只有在電磁閥通電時抓手才能夾緊。該機械手工作原點在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運動。它有手動、單步、一個周期和連續(xù)工作（自動）四種操作方式。

 

圖1  簡易機械手的工作示意圖                 圖2 簡易機械手的運動示意圖
簡易機械手的操作面板如圖3所示。
手動方式：是指用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開。
回原點：按下此按鈕，機械手自動回到原點。
單步運行：按動一次啟動按鈕，前進一個工步。
單周期運行（半自動）：在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍后回到原點停止。若在中途按動停止按鈕，則停止運行；再按啟動按鈕，從斷點處繼續(xù)運行，回到原點處自動停止。
連續(xù)運行（全自動）：在原點位置按動啟動按鈕，連續(xù)反復運行。若在中途按動停止按鈕，運行到原點后停止。
面板上的啟動和急停按鈕與plc運行程序無關。這兩個按鈕是用來接通和斷開PLC外部負載的電源。

 

圖3 簡易機械手的操作面板