伺服驅(qū)動(dòng)器，又稱伺服控制器、伺服放大器，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。

二、伺服驅(qū)動(dòng)器的作用與功能

伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，使設(shè)備產(chǎn)生動(dòng)力而正常運(yùn)轉(zhuǎn)的控制器，它的功能細(xì)分的話有很多種，包括：

1、參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式再線任意切換。

2、控制電源交流輸入、可設(shè)置的寬電壓輸入。

3、瞬間掉電快速停機(jī)保護(hù)功能。

4、再生制動(dòng)、動(dòng)態(tài)制動(dòng)功能。

5、絕對(duì)值系統(tǒng)電壓監(jiān)控，低壓警告功能。

6、調(diào)試軟件支持參數(shù)管理、監(jiān)控、示波器功能。

三、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)詳解

在自動(dòng)化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般是由伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制的，使用伺服驅(qū)動(dòng)器需要了解它的一些參數(shù)：

1、位置比例增益

設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小；但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)，參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2、位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益，設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小，位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩，因此，不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0（表示范圍：0~100%）。

3、速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

4、速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設(shè)定速度反饋低通濾波器特性，數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小；如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6、最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值，設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍，設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間，加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍，設(shè)置到達(dá)速度。在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。