用PLC控制步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)指令

下面介紹的指令只適用于、系列的晶體管輸出PLC，如高訓(xùn)的-。這些指令主要是針對(duì)用PLC直接聯(lián)動(dòng)伺服放大器，目的是可以不借助其他擴(kuò)展設(shè)備（例如1GM模塊）來(lái)進(jìn)行簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制，使用這些指令時(shí)最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。然而，我們也可以用這些指令來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，如高訓(xùn)室的實(shí)驗(yàn)臺(tái)架。下面我們來(lái)了解相關(guān)指令的用法：脈沖輸出指令PLSY（）

PLSY指令用于產(chǎn)生指定數(shù)量的脈沖。助記法為HZ、數(shù)目Y出來(lái)。指令執(zhí)行如下：帶加減速的脈沖輸出指令PLSR（）回原點(diǎn)ZRN（）--------重點(diǎn)撐握Z(yǔ)RN指令用于校準(zhǔn)機(jī)械原點(diǎn)。助記法為高速、減速至原點(diǎn)。

指令執(zhí)行如下：

DRVI為單速增量驅(qū)動(dòng)方式脈沖輸出指令。這個(gè)指令與脈沖輸出指令類似但又有區(qū)別，

只是根據(jù)數(shù)據(jù)脈沖的正負(fù)多了個(gè)轉(zhuǎn)向輸出。本指令執(zhí)行如下：絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)指令DRVA（）

本指令與DRVI增量驅(qū)動(dòng)形式與數(shù)值上基本一樣，唯一不同之處在于[S1.]：在增量驅(qū)動(dòng)中，[S1.]指定的是距離，也就是想要發(fā)送的脈沖數(shù)；而在絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)指令中，[S1.]定義的是目標(biāo)位置與原點(diǎn)間的距離，即目標(biāo)的絕對(duì)位置。

三菱PLC步進(jìn)電機(jī)指令：三菱plc控制步進(jìn)電機(jī)程序

如圖，這個(gè)就是一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)的運(yùn)行，Y0接步版進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的權(quán)脈沖，Y1接步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的方向，M0為ON時(shí)正轉(zhuǎn)，M1為ON時(shí)反轉(zhuǎn)，D0是脈沖的頻率，D1是脈沖的個(gè)數(shù)。

移動(dòng)速度和脈沖頻率有關(guān)，在細(xì)分?jǐn)?shù)一定的條件下，頻率越高速度越快，行走的距離和脈沖個(gè)數(shù)有關(guān)，脈沖個(gè)數(shù)越多，行走距離越長(zhǎng)，（在三菱這個(gè)指令中，脈沖個(gè)數(shù)為0時(shí)，是一直運(yùn)行，相當(dāng)于無(wú)限個(gè)數(shù)），具體的移動(dòng)速度和行走距離得根據(jù)你的設(shè)置（頻率，細(xì)分?jǐn)?shù)，脈沖個(gè)數(shù)等）和硬件（包括步進(jìn)電機(jī)的步距角，絲桿的絲距，齒輪組的齒輪比，齒輪帶的傳送比等）來(lái)調(diào)節(jié)。

三菱PLC步進(jìn)電機(jī)指令：三菱 步進(jìn)電機(jī) PLC編程

PLC控制步進(jìn)電機(jī)的實(shí)例(圖與程序)

·采用絕對(duì)位置控制指令(DRVA)，大致闡述控制步進(jìn)電機(jī)的方法。由于水平有限，本實(shí)例采用非專業(yè)述語(yǔ)論述，請(qǐng)勿引用。

·FX系列PLC單元能同時(shí)輸出兩組脈沖，是低成本控制伺服與步進(jìn)電機(jī)的較好選擇！

·PLS+，PLS-為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)端子，DIR+，DIR-為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的方向信號(hào)端子。

·所謂絕對(duì)位置控制(DRVA),就是指定要走到距離原點(diǎn)的位置，原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)存放于32位寄存器里。當(dāng)機(jī)械位于我們?cè)O(shè)定的原點(diǎn)位置時(shí)用程序把的值清零，也就確定了原點(diǎn)的位置。

·實(shí)例動(dòng)作方式：X0閉合動(dòng)作到A點(diǎn)停止，X1閉合動(dòng)作到B點(diǎn)停止，接線圖與動(dòng)作位置示例如左圖(距離用脈沖數(shù)表示)。

·程序如下圖：(此程序只為說(shuō)明用，實(shí)用需改善。)

·說(shuō)明：

·在原點(diǎn)時(shí)將的值清零(本程序中沒(méi)有做此功能)

·32位寄存器是存放Y0的輸出脈沖數(shù)，正轉(zhuǎn)時(shí)增加，反轉(zhuǎn)時(shí)減少。當(dāng)正轉(zhuǎn)動(dòng)作到A點(diǎn)時(shí)，的值是。此時(shí)閉合X1，機(jī)械反轉(zhuǎn)動(dòng)作到B點(diǎn)，也就是-的位置。的值就是-。

·當(dāng)機(jī)械從A點(diǎn)向B點(diǎn)動(dòng)作過(guò)程中，X1斷開(kāi)(如在C點(diǎn)斷開(kāi))則的值就是，此時(shí)再閉合X0，機(jī)械正轉(zhuǎn)動(dòng)作到A點(diǎn)停止。

·當(dāng)機(jī)械停在A點(diǎn)時(shí)，再閉合X0，因?yàn)闄C(jī)械已經(jīng)在距離原點(diǎn)的位置上，故而機(jī)械沒(méi)有動(dòng)作！

·把程序中的絕對(duì)位置指令(DRVA)換成相對(duì)位置指令(DRVI)：

·當(dāng)機(jī)械在B點(diǎn)時(shí)(假設(shè)此時(shí)的值是-)閉合X0，則機(jī)械正轉(zhuǎn)個(gè)脈沖停止，也就是停在了原點(diǎn)。的值為0

·當(dāng)機(jī)械在B點(diǎn)時(shí)(假設(shè)此時(shí)的值是-)閉合X1，則機(jī)械反轉(zhuǎn)個(gè)脈沖停止，也就是停在了左邊距離B點(diǎn)的位置(圖中未畫(huà)出)，的值為-。

·一般兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器端子示意圖：

·FREE+，F(xiàn)REE-：脫機(jī)信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)的沒(méi)有脈沖信號(hào)輸入時(shí)具有自鎖功能，也就是鎖住轉(zhuǎn)子不動(dòng)。而當(dāng)有脫機(jī)信號(hào)時(shí)解除自鎖功能，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)并且不響應(yīng)步進(jìn)脈沖。

·V+，GND：為驅(qū)動(dòng)器直流電源端子，也有交流供電類型。

·A+，A-，B+，B-分別接步進(jìn)電機(jī)的兩相線圈。

以上就是關(guān)于三菱PLC步進(jìn)電機(jī)指令相關(guān)介紹，希望對(duì)讀者朋友有所幫助。如果你還有疑問(wèn)，歡迎關(guān)注電子開(kāi)發(fā)網(wǎng) 微信公眾號(hào)