FX1S雖然非常老舊，但定位指令卻基本是齊全的，所以就拿來學習用PLC控制伺服電機了。注意一定要是晶體管輸出類型的才可以輸出脈沖，而且FX1S只有Y0和Y1兩個脈沖輸出口。

1、接線

伺服驅動器主回路的線比較好接，主要是主電源線、控制電源線，以連接伺服電機的電源線。編碼器線是端子直接插接的，不用煩神。麻煩一點的就是CN2控制信號線。

首先要查看伺服驅動器說明書，找到CN2各個端子定義，示例如下圖。對于最簡單同時也是最常用的“位置+方向”控制方式來說，找到控制電源線+－、伺服使能、脈沖輸入puls+ -、脈沖方向sign+－總共7個端口，然后用萬用表找出7個引腳對應的線。控制電源線+、puls+、sign+均接電源24+，控制電源線－接COM，puls+接PLC的Y0或Y1，伺服使能、sign-接PLC除Y0和Y1外的任意一個輸出端子均可。

注意避免我剛開始犯的錯誤：FX1S的輸出端子是分組的，有好幾個公共端如COM、COM1、COM2……等，它們之間是互相不通的。所以如果puls+、伺服使能、sign-和COM不在同一組，就不能形成回路，接線無效。所以最好把各個COM口連接起來，以確保接線不出錯。

接好線后強制伺服使能端口有輸出，然后用手轉動伺電機的軸，如果軸轉不動被鎖定了，說明伺服使能接線沒問題；如果軸能自由轉動，那就要檢查伺服使能的接線。

2、調(diào)試

線接好后，在PLC中寫入PLSY脈沖輸出語句。如果伺服電機沒有動作，先檢查PLC中D8140的值。該寄存器保存脈沖輸出的個數(shù)，如果其為0，表示PLC沒有輸出脈沖；其次檢查伺服驅動器的參數(shù)監(jiān)視項中的脈沖接收參數(shù)有沒有數(shù)值。

3、脈沖輸出指令PLSY

含義：Plus-Y。脈沖輸出指令(D)PLSY:   (D)PLSY + 脈沖頻率(數(shù)值/字元件) + 脈沖個數(shù) + 脈沖輸出口(Y0/Y1)

例：PLSY K5000 K10000 Y0。D0的值如果在運行時發(fā)生變化，電機運行速度也會變化，即脈沖頻率是可以實時變化的。如果脈沖個數(shù)設為0，則無限持續(xù)運行。

注意這個指令幾乎沒有加減速，對于步進電機來說，可能會造成失步。

多少個脈沖電機轉一圈呢？這跟編碼器的分辨率有關。從伺服驅動器的說明書中查看編碼器是多少線的。比如是2500線的，一般編碼器經(jīng)過4分頻，所以是2500x4=10000個脈沖轉一圈。

脈沖頻率和電機轉速又是什么關系呢？比如設脈沖頻率為10000，意思是1秒內(nèi)發(fā)10000個脈沖。10000個脈沖電機轉一圈，所以是1秒轉一圈=60轉/分鐘。這里是假設電子齒輪比為1。如果不為1，還要除以電子齒輪比。所以電機轉速n(r/min) = 脈沖頻率(個/sec)*60/(編碼器分辨率*4*電子齒輪比)

帶加減速的脈沖輸出指令(D)PLSR：(D)PLSR + 脈沖輸出最高頻率 + 脈沖輸出個數(shù) + 加減速時間 + 脈沖輸出口

含義：Puls-Reduction

這個帶加減速的脈沖輸出指令可以使電機起步和停止更來穩(wěn)，尤其適合步進電機。

可變速度脈沖輸出指令(D)PLSV：(D)PLSV + 脈沖頻率 + 脈沖輸出口 + 方向（位元件）

例：PLSV D1 Y0 Y3。沒有脈沖個數(shù)參數(shù)，可以持續(xù)運行，有方向參數(shù)。沒有加減速，可以連續(xù)變化頻率(PLSY也可以連接變化頻率)。常用于多段速運行（與RAMP指令配合使用）。

含義:Plus-variable

4、PWM指令

PWM + 脈沖寬度(ms) + 脈沖周期(ms) + 脈沖輸出端口

含義：Pulse Width Modulation.

可以自定義占空比的脈沖輸出指令。對伺服和步進電機來說，脈寬數(shù)據(jù)無意義（只要達到最低時間要求），相當于只有脈沖頻率的參數(shù)的脈沖輸出指令。對變頻器，不同的占空比可以調(diào)節(jié)電機的轉速。

5、原點回歸指令ZRN

含義：Z-Return

ZRN + 回歸開始速度(HZ)　+　爬行速度（ＨZ)　+　近點信號　+　脈沖輸出端口

這個指令適用于帶有機械擋塊DOG和到位信號（近點信號）的機械控制。開始時以回歸開始速度指行，直到近點信號有效，按爬行速度運行，當近點信號無效時，停止運行。停止運行后當前值寄存器Ｄ8140、D8141數(shù)值歸零。

6、相對定位指令(D)DRVI

DRVI　+　脈沖個數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號

這個指令類似脈沖輸出指令PLSY。不同點是脈沖個數(shù)可以指定為正或負，代表不同方向。同時有方向信號輸出。大概是為了與PLSY區(qū)分吧，把脈沖個數(shù)和脈沖頻率參數(shù)調(diào)換了位置。

7、絕對定位指令(D)DRVA

含義：Drive-Absolutely

(D)DRVA + 脈沖個數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號

移動到指定相對原點的絕對位置。所謂原點，就是D8140、D8141當前值寄存器值為0的位置。方向是以脈沖個數(shù)和當前值寄存器的當前值比較而定。　

８、中斷定長位置指令DVIT

含義：Drive-Interrupt

DVIT + 中斷后輸出的相對脈沖個數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號

持續(xù)運行，直至遇到中斷信號后，再運行指定的脈沖個數(shù)后停止。中斷信號由系統(tǒng)默認或可選。如M8336為OFF,Y0的默認中斷信號端口是X0,Y1默認是X1；若M8336為ON,可以指定中斷端口。