軌跡跟隨：指一個運動的物體跟隨另一個主動運動物體而實現(xiàn)實時的位置，速度和方向的運動。在變壓器漆包線纏繞機，一次性筷子包裝機，數(shù)控機床手搖輪等機械上廣泛應(yīng)用，下面來介紹其工作原理。

首先要有一個主動運動的軸簡稱：主軸。主軸通常做無規(guī)律的運動，通過編碼器檢測主軸旋轉(zhuǎn)一圈的時間，再根據(jù)跟隨軸一圈需要行進的距離算出跟隨速度，利用可實時修改頻率的發(fā)脈沖指令發(fā)送脈沖，驅(qū)動步進或伺服運動。

例題：主軸由變頻器帶動運行，主軸上安裝了一個600線的編碼器，跟隨軸由步進電機驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)一圈需要3200個脈沖。要求實現(xiàn)編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的同時，步進電機也旋轉(zhuǎn)一圈，方向也會隨著主軸改變。

主程序需要編寫高速計數(shù)每20ms讀取一次計數(shù)值，(高速脈沖HDEF指令和中斷程序運用）如下所示：

高速脈沖輸出程序，此處省略運動向?qū)ЫM態(tài)。

每20ms測算出步進電機頻率的中斷程序如下所示：

由于方向要實時根據(jù)編碼器旋轉(zhuǎn)方向而改變，所以在向?qū)е袥]有組態(tài)方向，而需要利用高速計數(shù)方向改變中斷來切換方向，程序如下所示：

此處只介紹跟隨的主體程序，利用這個原理可以做出很多復(fù)雜的運動控制，如果閱讀過程中有什么問題或者你有更好的方法，歡迎關(guān)注“電子開發(fā)網(wǎng)”公眾號。