1．控制要求

    圖6-9所示為分檢大、小球的自動裝置的示意圖。其工作過程如下：

    圖6-9    大、小球自動分檢裝置示意圖

    ·當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置，上限位開關(guān)LS3和左限位開關(guān)LS1被壓下，極限開關(guān)SW斷開；

    ·啟動裝置后，操作桿下行，一直到極限開關(guān)SW閉合，此時(shí)，若碰到的是大球，則下限位開關(guān)LS2仍為斷開狀態(tài)，若碰到的是小球則下限位開關(guān)LS2為閉合狀態(tài)：

    ·接通控制吸盤的電磁閥線圈：

    ·假設(shè)吸盤吸起小球，則操作桿向上行，碰到上限位開關(guān)LS3后，操作桿向右行；碰到右限位開關(guān)LS4（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)LS2后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位：

    ·如果啟動裝置后，操作桿下行一直到SW閉合后，下限位開關(guān)LS2仍為斷開狀態(tài)，則吸盤吸起的是大球，操作桿右行碰到右限位開關(guān)LS5（大球的右限位開關(guān)）后，將大球釋放到大球箱里，然后返回到原位。

    2．I/O地址分配

   三菱plc的 I/O地址分配圖如圖6-10所示，采用三菱F系列PLC實(shí)現(xiàn)控制。

    圖6-10    I/O地址分配圖

    3．功能圖的設(shè)計(jì)

    自動分檢順序控制STL功能圖如圖6-11所示。分檢裝置自動控制過程如下：

    圖6-11    自動分檢控制STL功能圖

    圖中M71產(chǎn)生初始化脈沖，F(xiàn)671、F672和F670起作用，使?fàn)顟B(tài)器S600~ S613均復(fù)位，再將狀態(tài)器S600置位；此時(shí)如操縱桿在最上端(X403=ON)、最左端(X401=ON)，并且吸盤控制線圈斷開(Y431=OFF)。狀態(tài)由S600轉(zhuǎn)移到S601，Y430得電使操作桿向下移動，直至極限開關(guān)SW(X400=ON)閉合。進(jìn)入選擇順序的兩個(gè)分支電路。此時(shí)如果吸盤吸起的是大球，則X402的動合觸點(diǎn)仍為斷開，而動斷觸點(diǎn)閉合，S601狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S605；如果吸盤吸起的是小球，則X402的動合觸點(diǎn)閉合，S601狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S602。

    當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S602后，吸盤電磁閥Y431被置位，Y431得電吸起小球，并同時(shí)啟動時(shí)間繼電器T451；延時(shí)1s后，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S603，使上行繼電器Y432得電，操作桿上行，直到壓下上限位開關(guān)X403，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S604，右行繼電器Y433得電，使操作桿右行，直到壓下右限位開關(guān)X404，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S610，使下行繼電器Y430得電，操作桿下行，直到壓下下限位開關(guān)X402，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S611，使得電磁閥Y431復(fù)位，將小球釋放在小球箱內(nèi)，其動作時(shí)間由T452控制；延時(shí)1s后，Y432得電，使操作桿上行，壓下上限位開關(guān)X403后，使左行繼電器Y434得電，操作桿左行，直到壓下左限位開關(guān)X401后，操作桿返回到初始狀態(tài)S601。系統(tǒng)中大球的檢出過程和小球的檢出過程相同。

    4．梯形圖的設(shè)計(jì)

    圖6-12所示為大、小球分檢控制系統(tǒng)的梯形圖。

    圖6-12    大、小球分檢控制梯形圖

    5．指令語句表