上電后首先給定位指令啟動頻率、加減速時間賦值。Y0脈沖輸出對應(yīng)（D8144,D8145）。如果Y0原點開關(guān)沒有接通，則執(zhí)行回原點動作。

置位M0啟動一個循環(huán)，DDRVA先行走到目標(biāo)位置（D200），DDRVA啟動后Y0的脈沖輸出標(biāo)記M8147自動置位。到位后M8147會自動復(fù)位,程序根據(jù)M8147狀態(tài)執(zhí)行下一步動作，該例程是馬上執(zhí)行回原點動作�；卦�點指令第一個參數(shù)是運行頻率，第二個參數(shù)是低速頻率，該回原點指令帶自動加減速動作。回原點時原點開關(guān)接通，根據(jù)D8072（到原點后的爬行脈沖數(shù)）的值確定馬上停止或繼續(xù)行走幾個脈沖然后再停止。 三菱PLC驅(qū)動伺服電機的梯形圖程序如下：

絕對定位指令 DRVA(DDRVA)說明：